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移植篇：源码移植

修改日期：2021年12月2日

拷贝源码文件#

在目标工程下建立CANOpen文件夹，新建CANOpen/src，CANOpen/inc，CANOpen/driver文件夹。新建driver/can_timer.c、driver/can_driver.c。

  • 将源码CanFestival-3/src中dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12个文件文件拷贝到CANOpen/src。
    0.1

  • 将源码CanFestival-3/include中.h文件拷贝到CANOpen/inc。将CanFestival-3-10\include\AVR目录下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4个头文件拷贝到CANOpen/inc目录下；
    由于FREERTOS源码中包含了与canfestival同名的timers.c和timers.h，可以将canfestival中的改为timer.c/.h以免冲突。
    0.2

  • 将字典文件拷贝到driver目录下

  • 新建CO_slave.c，设置回调函数 

    * CO_Data *OD_Data = &SillySlave_Data;//SillySlave_Data在字典.c最后一行
void CO_slave_initialisation(CO_Data *d){
}
void CO_slave_preOperational(CO_Data *d){    printf("CO_slave_preOperational\n");}
void CO_slave_operational(CO_Data *d){    printf("CO_slave_operational\n");}
void CO_slave_stopped(CO_Data *d){    printf("CO_slave_stopped\n");}
void CO_slave_post_sync(CO_Data *d){    printf("CO_slave_post_sync: \n");}
void CO_slave_post_TPDO(CO_Data *d){    printf("CO_slave_post_TPDO: \n");    printf("LifeSignal = %u\n", LifeSignal);}
void CO_slave_post_emcy(CO_Data *d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg, const UNS8 errSpec[5]){    //    printf("Slave received EMCY message. Node: %2.2xh  ErrorCode: %4.4x  ErrorRegister: %2.2xh\n", nodeID, errCode, errReg);}
void CO_slave_heartbeatError(CO_Data *d, UNS8 heartbeatID){    //    printf("CO_slave_heartbeatError %d\n", heartbeatID);}
UNS32 CO_slave_storeODSubIndex(CO_Data *d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex){    /*TODO :      * - call getODEntry for index and subindex,      * - save content to file, database, flash, nvram, ...     *      * To ease flash organisation, index of variable to store     * can be established by scanning d->objdict[d->ObjdictSize]     * for variables to store.     *      * */    //    printf("CO_slave_storeODSubIndex : %4.4x %2.2xh\n", wIndex,  bSubindex);    return 0;}

int canopen_init(void){
    OD_Data->heartbeatError = CO_slave_heartbeatError;    OD_Data->initialisation = CO_slave_initialisation;    OD_Data->preOperational = CO_slave_preOperational;    OD_Data->operational = CO_slave_operational;    OD_Data->stopped = CO_slave_stopped;    OD_Data->post_sync = CO_slave_post_sync;    OD_Data->post_TPDO = CO_slave_post_TPDO;    OD_Data->storeODSubIndex = (void *)CO_slave_storeODSubIndex;    OD_Data->post_emcy = (void *)CO_slave_post_emcy;        HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim13);//开启定时器        setNodeId(OD_Data, NODE_SLAVE);    setState(OD_Data, Initialisation);        return 0;
}
  • 在工程中添加.c文件，包含.h的路径。

编译工程#

源码需要我们配置几个函数来运行协议栈。

  • 在can_timer.c中添加几个空函数。 

    #include "canfestival.h"void setTimer(TIMEVAL value){}TIMEVAL getElapsedTime(void){      return 1;}can_driver.c中添加unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m){      return 1;}

  • 注释或删除掉config.h文件中的如下几行：

    #include <inttypes.h>#include <avr\io.h>#include <avr\interrupt.h>#include <avr/pgmspace.h>#include <avr\sleep.h>#include <avr\wdt.h>

  • 若编译时dcf.c中报错inline内联函数未定义，只需声明一下原函数即可。
    0.3

  • 编译解决其他报错问题，直至编译通过

接口配置#

上方定义了几个空函数，函数void setTimer(TIMEVAL value)主要被源码用来定时的，时间到了就需要调用一下函数TimeDispatch()，函数TIMEVAL getElapsedTime(void)主要被源码用来查询距离下一个定时触发还有多少时间，unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)函数主要被源码用来发一个CAN包的，需要调用驱动来将一个CAN包发出去。
在can_timer.c中： 

unsigned int TimeCNT=0;//时间计数unsigned int NextTime=0;//下一次触发时间计数unsigned int TIMER_MAX_COUNT=70000;//最大时间计数static TIMEVAL last_time_set = TIMEVAL_MAX;//上一次的时间计数setTimer和getElapsedTime函数实现如下：//Set the next alarm //void setTimer(TIMEVAL value){        NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;}// Get the elapsed time since the last occured alarm //TIMEVAL getElapsedTime(void){        int ret=0;        ret = TimeCNT> last_time_set ? TimeCNT - last_time_set : TimeCNT + TIMER_MAX_COUNT - last_time_set;        last_time_set = TimeCNT;        return ret;}

在1ms定时器中断中调用以下函数

void timerForCan(void){        TimeCNT++;        if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT)        {                TimeCNT=0;        }        if (TimeCNT==NextTime)        {                TimeDispatch();        }}
  • cansend就不多说了，根据芯片、例程配置就行了。

  • 接下来来到了巨坑时刻！！！！
    按道理说上述接口配置完成后协议栈就应该运行起来了，但是我在写这篇时定时时间总是不准确，折腾的我精神衰弱，无数次怀疑接口是不是写错了，定时器是不是不准确，甚至自己根据多个工程案例写接口，直到有一天看到评论区一位救命恩人说timerscfg.h下的MS_TO_TIMEVAL和US_TO_TIMEVAL需要根据定时情况更改。然后我立刻查看了工程，果然canfestival源码中定义的是 

    // The timer is incrementing every 8 us.#define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 125)#define US_TO_TIMEVAL(us) ((us)>>3)

    意思是时钟每两次中断之间时间间隔为8us，然而我们的定时器是1ms，将其改为 

    // The timer is incrementing every 1000 us.#define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 1)#define US_TO_TIMEVAL(us) ((us)/1000)

    完美运行！！！
    在此告诫自己遇到问题还是要不限范围搜索资料，同时做好工作笔记，以免以后再用时又得从头再来，浪费青春

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